ESPlane
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  • Research on Crazyflie
    • 01 Crazyflie Project Preview
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    • Discussion On Private-Improvement Scheme
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  • ESP32 Development notes
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    • 04 ESP32-Code Debugging-Summary Of Several Debugging Methods
    • 05 ESP32 Event Loop
    • 14 ESP32 SPI Use Memo
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  • Reference
    • bitcraze.io
    • esp-idf-release-v3.3
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在本页
  • 一、 pwm控制原理
  • 二、MOS芯片参数
  • 三、空心杯电机参数
  • 四、esp32 pwm控制实验

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  1. Developer Guide

10 Brushed Motor Driver

上一页09 Magnetic Compass HMC5883l Driver下一页11 Optical Flow Sensor Pmw3901 Driver

最后更新于5年前

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一、 pwm控制原理

控制电路

  • PWM就是Pulse Width Modulation,脉冲宽度调制.

  • 一般输出后面加上一个(一阶或两阶)RC低通滤波电路,去除纹波,将PWM信号转换成等效的直流信号.

  • 假设一个电源电压为 +5V,使用占空比 50%控制通断,那么它输出的信号就可以看成是一个+2.5V的直流信号.

  • 我们使用PWM控制电机转速,正是使用PWM控制电压实现

  • 分辨率越高,波形就越精细

  • 频率高可以减少频闪

以上图片来源:电路/定理PWM波变直流电压 其他参考资料:怎样才能将占空比变化转换成相应的电压信号

二、MOS芯片参数

SI2302DS data-sheet

三、空心杯电机参数

参数项

参数值

直径

7mm

电机长度

16mm

输出轴

0.8mm

重量

5g

额定电压

3.4v

启动电压

0.5v

额定电流

800mA

转速

3V:35000-37000 5V: 50000 RPM

四、esp32 pwm控制实验

实验发现使用ledc(esp32 release/3.3)模块,如果设置频率过高,会出现频率和占空比异常.以下所有图片设置的占空比均为 300 KHz,8bit分辨率,会出现频率的波动,被控制的电机肉眼比较难看出区别,这一点需要注意.要么调低频率,要么调低分辨率.数据手册上有计算公式,有空算一下作出补充

计算公式:
低通滤波电路对输出的影响
pin
动态特性
动态特性曲线