Well-Known Drone Open Source Solutions

一、 小四轴开源方案

1.1. 汇总表

开源方案名	功能	主控	OS	外设配置	开源协议
Crazyflie	功能	STM32F1	FreeRTOS	九轴*+气压+选配mini光流	GPL3
Cleanflight	多种飞行模式	STM32F1/F3/F4/F7	裸机	九轴*	GPL3
Betaflight	功能	STM32F3/F4/F7	裸机	九轴*+gps	GPL3
Crazepony	基础飞行	STM32F1	裸机或RT-Thread	九轴*	GPL3

九轴*:3轴陀螺仪+3轴加速度计+3轴磁罗盘

1.2 Crazefile

见Crazefile工程预览

1.3 Crazepony

来自中国开发者,灵感来自与cleanflight,Crazyflie.

参考资料: 1. Crazepony官方wiki 2. Crazepony开源四轴飞行器-开发笔记 3. Crazepony裸机版本代码仓库 4. Crazepony RT-Thread版本代码仓库 5. release版本代码

二、 大四轴开源方案

开源方案名	功能	主控	OS	外设配置	开源协议
APM	功能	AVR	OS	外设配置	开源协议
PIX	功能	STM32	OS	外设配置	开源协议
开源方案名	功能	主控	OS	外设配置	开源协议