02 CFclient User Guid

CFclient上位机使用指导

文章更新版本	时间	备注
V0.1	发布于2019-10-22 10:47:58	初始版本
V0.2	更新于2019-12-31 15:45:16	增加参数详情

一、CFclient架构

Architecture

项目中有很多相关的文件,例如配置文件和缓存文件,其中JSON文件用来存储配置信息.关于配置信息中内容的解读:点击User configuration file

二、CFclient预览

CFclient 是基于 cflib 软件包开发的上位机程序,ESPlane项目将对该上位机进行裁剪和调整,满足功能设计需求.

cfclient控制台界面

1. 基本飞行设置 Basic Flight Control

1. 飞行模式 Flight mode selector (Normal and Advanced)

   • 基本模式 _Normal: 初学者使用

   • 高级模式 _Advanced: 设置解锁最大角度,设置最大油门.

2. 自动模式 Assisted mode selection.

   • 定海拔模式 Altitude hold: 保持飞行海拔,需要气压计支持.

   • 定点模式 Position hold: 保持当前位置,需要光流和TOF支持.

   • 定高模式 Height hold: 保持相对高度, 触发时保持高于地面 40cm ,需要TOF支持.

   • 悬停模式 _Hover : 触发时保持高于地面 40cm,并悬停在起飞点,需要光流和TOF支持.

3. 角度修正 trim

   • Roll Trim : 翻滚角修正,用于弥补传感器水平安装误差

   • Pitch Trim : 俯仰角修正,用于弥补传感器水平安装误差

在自动模式下,油门摇杆变为高度控制摇杆

详情:[19]ESPlane 2.0 无人机开发笔记-飞行模式介绍详情

2. 高级飞行设置 Advanced Flight Control

1. 最大倾角 _Max angle: 设置最大允许的俯仰和翻滚角度 roll/pitch

2. 最大自选速度 _Max yaw rate: 设置允许的偏航速度 yaw

3. 最大油门 _Max thrust: 设置最大油门

4. 最小油门 _Min thrust: 设置最小油门

5. 回转极限 _Slew limit: 回转极限.防止油门骤降,油门低于该值时,将被平滑的接管. Set the percentage where the thrust is slew controlled (the thrust value lowering will be limited). This makes the Crazyflie a bit easier to fly for beginners

6. 回转率 _Slew rate: 油门到回转极限时,最大的油门值.When the thrust is below the slew limit, this is the maximum rate of lowering the thrust

3. 遥控器设置 Configure input device

按照提示绑定遥控器摇杆与各个控制通道:

按照提示绑定遥控器摇杆与各个控制通道

4. 飞行数据 Fligt Data

驾驶仪可以看到当前飞机姿态,右下方显示对应的详细数据. 1. 目标角度 Target 2. 测量角度 Actual 3. 当前油门值 Thrust 4. 电机实际输出 M1\M2\M3\M4

三、在线参数修改 parameter

1. 注意事项

1. 修改的参数实时生效,避免了频繁烧录固件.

2. 可在代码中通过宏定义配置那些参数可被上位机实时修改.

3. 注意参数在线修改仅用于调试,掉电不保存.

2. 在线调整 PID 参数

在这里插入图片描述

四、飞行数据监控 logging

1. 配置要监控的参数

logging

在这里插入图片描述

2. 实时波形绘制

陀螺仪加速度计实时数据监测:

陀螺仪加速度计实时数据

光流传感器实时数据监测:

光流传感器实时数据监测