# 04 Flight Mode Introduction

## 基本飞行控制

1. 飞行模式 Flight mode selector (Normal and Advanced)
   * 基本模式 \_Normal: 初学者使用
   * 高级模式 \_Advanced: 设置解锁最大角度,设置最大油门.
2. 自动模式 Assisted mode selection. 
   * 定海拔模式 *Altitude hold*: 保持飞行海拔,需要气压计支持.
   * 定点模式 *Position hold*: 保持当前位置,需要光流和TOF支持. P
   * 定高模式 *Height hold*: 保持相对高度, 触发时保持高于地面 40cm ,需要TOF支持.
   * 悬停模式 \_Hover : 触发时保持高于地面 40cm,并悬停在起飞点,需要光流和TOF支持.

> 在自动模式下,油门摇杆变为高度控制摇杆

## 高级飞行控制

1. 最大倾角 \_Max angle: 设置最大允许的俯仰和翻滚角度 roll/pitch
2. 最大自选速度 \_Max yaw rate: 设置允许的偏航速度  yaw 
3. 最大油门 \_Max thrust: 设置最大油门
4. 最小油门 \_Min thrust: 设置最小油门
5. *Slew limit:* Set the percentage where the thrust is slew controlled (the thrust value lowering will be limited). This makes the Crazyflie a bit easier to fly for beginners
6. *Slew rate:* When the thrust is below the slew limit, this is the maximum rate of lowering the thrust